「積荷ロボットSalaie」はベルトコンベヤー上を流れてくる荷物をカメラで撮影、その形状を判定し、アームロボットがその荷物をつかみ、それぞれの箱に仕分けするロボットです（図1）。

図1　3種類の荷物を自動判別して仕分けする

　図2が大まかな仕組みです。流れているベルトコンベヤーに赤、青、黄色の3種類の荷物を適当に載せると、光センサーが荷物の存在を検知します。検知するとコンベヤーのモーターがいったん停止し、カメラで荷物を撮影します。撮影した画像でJetsonが荷物のタイプを判別し、アームに情報を伝えます。アームは荷物をつかむと、タイプ別に用意した三つの仕分け箱に荷物を移します。

図2　作業の流れ。青色の部分がベルトコンベヤー。荷物が図の下に流れていく段階で各処理が進む

　コンパクトなロボットですが業務での利用を想定して本格的な技術導入を目指しました。処理性能は1台でも十分でしたが、冗長性を持たせるためにラズパイはクラスタリングしました（図3）。並列運用することで負荷も分散させています。プログラムコードは共有と再利用を想定しています。Jetsonでの画像認識ではOpenCVとTensor Flowを使っています。

図3　ラズパイは4台クラスタリングしている
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