「アイロンビーズセッターR」はアイロンビーズを指定された通りに並べるロボットです(図1)。2016年のラズパイコンテストで準グランプリを受賞した「アイロンビーズセッター」をロボットアームの部分を中心に再構築しました。

図1 システムの全景。中央にあるラズパイで制御している。奥にあるPCはWeb画面表示用
図1 システムの全景。中央にあるラズパイで制御している。奥にあるPCはWeb画面表示用
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 アイロンビーズセッターRの特徴は水平多関節ロボットであることです。水平方向に回転する二つのサーボモーターでアームを動かして位置決めをし、ビーズを配置していきます(図2、図3)。

図2 ロボットアームは上の梁の中央に固定されていてアームの動きだけで位置決めをする
図2 ロボットアームは上の梁の中央に固定されていてアームの動きだけで位置決めをする
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図3 Web画面で指定した通りにビーズを並べられる
図3 Web画面で指定した通りにビーズを並べられる
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 ビーズをつかむエンドエフェクターの部分は、シャープペンシルの芯の送り出し機構を流用して作りました。ピーズの穴に細く閉じたアームを差し込み、このアームを穴の中で開くことで内側から保持する仕組みになっています。

 コロナ禍のためリモート環境でチーム制作を進めました。分散開発や、クラウドによるデータ共有、オンライン会議などを活用して完成にこぎ着けました。

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