机の上で使える小さなサイズにこだわり、中学生が開発した「卓上で使えるお掃除ロボット」です（図1）。ラズパイの最小モデル「Raspberry Pi Zero」のサイズを生かし、直径18cmという小型ロボットを実現しました。
図1 「卓上で使えるお掃除ロボット」
直進が基本動作で、進行方向に落ちているごみを本体底部から吸い込んでいきます（図2）。ごみはパソコン用の冷却ファンの風圧で吸い込む仕組みです（図3）。
図2 本体の底部
図3 ごみはパソコン用冷却ファンで吸引
さらに、障害物や段差を避けて掃除できます。これを可能にするため、本体にタッチセンサーと段差センサーを実装しています。二つのセンサーで障害や段差を検知すると、本体をバックさせて違う方向に向きを変え、そのまま直進するようにラズパイで制御しています。
本体の上部にあるスイッチを入れると、ラズパイが起動します。同時にお掃除ロボットのプログラムが起動し、赤色LEDが点灯します。この状態で青色ボタンを押すと、モーターや冷却ファンなどの駆動部品が動作し始めます。机の上に置くと前進して掃除を開始します。掃除を終わらせたいときは、青色ボタンを長押しします。システムがシャットダウンしてロボットも停止します。
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