黒板の粉受けにたまったチョークの粉を掃除するロボット「こくバンル」です。本体底面に4個の車輪を備えていて、黒板の粉受けに沿って左右に自走することでチョークの粉を回収します。

 本体の右側面には「シャベル」が取り付けてあり、粉受けを右方向に自走してチョークを右端に寄せます(図1)。反対側の左側面には「はけ」が取り付けてあり、粉受けを左方向に自走してチョークの粉を左端に寄せます。寄せ集めたチョークの粉は人手で破棄します。

図1 「こくバンル」が黒板の粉受けを清掃する手順
(1)右方向に自走してチョークを右端に寄せる
(2)反射板を検知して停止(反射板は粉受けの両端2カ所に設置)
(3)左方向に自走してたまっているチョークの粉を左端に寄せる

 本体には反射型フォトリフレクターのセンサーが3個、組み込んであります。1個は本体上部で黒板消しを置くと、こくバンルが自走し始めます。残りの2個は本体手前に突き出た2本の取っ手のような部分です。あらかじめ粉受けの両端に設置しておいた反射板を読み取ると、こくバンルが停止します。バッテリーは、Raspberry Pi 3 B+用のモバイルバッテリーと、回路基板やモーター用の単三型乾電池×4本の電池ボックスの合計2個を実装しています。




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