江戸時代の茶運び人形を、現代のロボットにしました(図1、2)。主人がお盆の上に湯飲みを置くと、反転し、距離センサーを使ってお客を探します。お客が見つかったら、その方向に進み、近くまで来たら停止します。「静岡産のお茶をどうぞ」としゃべって、お客が湯飲みを取ると、主人の元まで戻ります。

図1 茶運びロボット
図2 ロボットの内部

 当初、音が小さすぎて聞こえなかったのでアンプを追加しました。5V動作のI2C対応デバイスが混じっていることに、なかなか気付けず、センサーが動くまで時間がかかりました。




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