パンとチルトができる2軸の台に超音波距離センサーを付け、近寄ってきた人をスキャンして検出し、その位置(角度と距離)をグラフィカルに表示するシステムです。ポイントは、数式処理ソフトの「Mathematica」を使って、センサーやサーボモーターを制御していることです。動いている様子は、YouTubeで動画として公開しています(図1)。

図1 動いている様子
https://youtu.be/gJKrl_5ZIeAより引用。

 ラズパイなら無償で使えるMathematicaがあまり人に知られていないため、その能力をアピールするために作りました。超音波距離センサーの制御にはArduinoで使われているマイコン「ATtiny85」を利用していて、ATtiny85はラズパイとI2Cでつないでいます。




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