ロボットの足であるモーターの動きをコントロールするのは、ロボットの頭脳であるラズベリーパイです。当然のことながら、足(モーター)と頭脳(ラズベリーパイ)をつなぐには物理的な配線が必要になります。もうお気付きだと思いますが、Lチカ(第2回参照)で学んだように、GPIOを通せば頭脳(ラズベリーパイ)と外部の世界をつなげます。

 しかしながら、ロボットの足として使うモーターの制御方法はLチカの場合とはちょっと違います。Lチカでは単純なスイッチのON/OFFでしたが、モーターは右に回したり、左に回したり、止めたりできなければなりません。モーターを回すための電源も供給する必要があります。

 ラズベリーパイとモーターの間に入って、このようなモーター制御を簡単に実現してくれるのが「モータードライバーIC」です(図29)。

図29●モータードライバーICでモーターを制御
図30●モータードライバーIC「TA7291P」

 電子工作でよく使われているモータードライバーICに「TA7291P」という製品があるので、これを使いましょう(図30)。

 必要であれば、この連載で使う電子部品はスイッチサイエンスからキットとして購入できます。キットにはロボット製作に必要になるモータードライバーIC(2個)と配線用のワイヤーケーブルが入っています。詳細はこちらをご確認ください。