モーターの回転を制御するための接続
モータードライバーICの2番ピン（OUT1）と10番ピン（OUT2）はモーターに接続します（図35）。
図35●モーターの回転を制御するための配線
モーターを回転させたり止めたりする動きは、モータードライバーICの「5番ピン（IN1）」と「6番ピン（IN2）」の電圧を上げたり、下げたりすることでコントロールします。例えば、IN1もIN2も低い電圧（グランド電圧0V）のときはモーターが「ストップ」し、IN1が高い電圧（3V以上）でIN2が低い電圧（0V）であるときは「回転」します。そのほかのIN1とIN2の組み合わせに対応したモーターの動き（OUT1とOUT2の動き）を一覧表にまとめたものを表2に示します。
表2●TA7291Pの制御方法
「0」は0V、「1」は3V以上の電圧がかかった状態で、「H」はモータードライバーICの8番ピンに供給されるモーター電源の電圧。「L」は0V。「ハイインピーダンス」はモーターとピンが切り離された状態。
| 接続先 | ラズベリーパイ側のGPIOに接続するピン | モーター側に接続するピン | ||
|---|---|---|---|---|
| モータードライバーのピン名 （ピン番号） |
IN1 （5番ピン） |
IN2 （6番ピン） |
OUT1 （2番ピン） |
OUT2 （10番ピン） |
| ストップ | 0 | 0 | ハイインピーダンス | ハイインピーダンス |
| 回転 | 1 | 0 | H | L |
| 逆回転 | 0 | 1 | L | H |
| ブレーキ | 1 | 1 | L | L |
さてそれでは、モーターの回転をコントロールするモータードライバーICの5番ピン（IN1）と6番ピン（IN2）の電圧の状態をコントロールするのは誰でしょう？
もちろん、その答えはラズベリーパイです。
図35ではラズベリーパイのGPIOピン（16番ピンと18番ピン）を5番ピン（IN1）と6番ピン（IN2）に接続しています。LチカでやったようにこれらのGPIOピンをON/OFFすれば、そこにつながっている二つのピンの電圧を高くしたり低くしたりできるわけです。
