それではラズベリーパイにつないだモーターを試しに動かしてみましょう。

 第3回で「WebIOPi」をインストールして、ラズベリーパイを起動したらすぐにWebIOPiを使えるようにセットアップしました。

 同じWi-Fiに接続しているPC、または、スマートフォンのブラウザーを起動し、URL「http://rasrobo.local:8000/app/gpio-header」に直接アクセスするか、「http://rasrobo.local:8000/」にアクセスして「GPIO Header」を選択してください(Androidからアクセスする場合は「rasrobo.local」ではなくラズベリーパイのIPアドレスを直接入力する必要があります。IPアドレスを探し出す方法についてはこちらを参照してください)。

図41●WebIOPiの「GPIO Header」を開いたところ

 ブラウザー上にGPIOピンを操作するためのGUIが表示されます(図41)。16番ピンと18番ピン(白抜きのピン番号)の外側に描かれている灰色の枠が最初は「IN」になっているので、これをクリックして「OUT」に変えます(図41は変更後の状態)。

 16番と18番の数字の枠は両方とも黒い背景色になっているので、どちらも「Low(0)」であることが分かります。どちらかをクリックして「High(1)」に変えて(背景色がオレンジ色になる)モーターが回り出せば成功です!

 16番ピンが「High(1)」、18番ピンが「Low(0)」の場合にモーターが回転する方向と、16番ピンが「Low(0)」、18番ピンが「High(1)」の場合に回転する方向は逆になります。また、どちらもオレンジ色にすると、やはり停止します(ブレーキ)。組み合わせは4通りあるので、すべて試してみてください。

もう片方のモーターも動かそう

 ロボットでは右足と左足を独立してコントロールできるように二つモーターが必要です。もう一つのモーターも同じようにモータードライバーICを使ってラズベリーパイと接続しましょう。

 基本的に同じ回路になりますが、もう一つのモータードライバーICの5番ピンと6番ピンには、ラズベリーパイの24番ピンと26番ピンに接続することにします(図42)。

図42●もう一つのモーターを接続したときの回路