車体に載せる

 両方のモーターをラズベリーパイで制御できることが確認できたら、車体のモーターをギヤボックスにセットしましょう(図44)。モーターのケーブルは、ラズベリーパイに接続する必要がありますが、このケーブルがブラブラしていると、キャタピラーにぶつかって巻き込まれてしまいます。モバイルバッテリーを固定しているゴムを利用して押さえ込むことでぶらつかないようにします(図45)。

図44●モーターをギヤボックスにセット
図45●モーターのケーブルを輪ゴムで押さえ込む

 次に、ラズベリーパイをプラスチックケースの中に入れて、ブレッドボードをその上に置き、その両端を輪ゴムで固定します(図46)。さらにもう1個輪ゴムを1階と2階の間に通し(図47)、この輪ゴムの両端を2階に載せたラズベリーパイとブレッドボードの両端に引っ掛けるようにして固定すれば完成です(図48、図49)。

図46●ラズベリーパイをケース入れてブレッドボードと輪ゴムでとめる
図47●もう1個輪ゴムを1階と2階の間に通す
図48●ラズベリーパイとブレッドボードを輪ゴムでとめる
図49●ロボット本体の完成図

瀬谷 啓介(せや けいすけ)
Double Bind(ダブルバインド)代表取締役社長
「アジャイルソフトウェア開発の奥義」「まるごと学ぶiPhoneアプリ制作教室」 などソフトウェア・プログラミング関連の著書・訳書多数。オンラインIT動画学習サイト「zero2one」を運営。幅広くIT教育に関わる。日本TI半導体グループ技術主任、日本AMD次世代製品開発センター長、 フィルモアアドバイザリーCTO・執行役員などを歴任。小型飛行機免許所有、理論物理学学士、物性物理学修士。